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第一章 单元测试
1、判断题：
行走机构并不是机器人必备的机构。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【对】
2、判断题：
机器人的驱动系统的作用相当于人的肌肉。( )
选项：
A:错
B:对
答案: 【对】
3、判断题：
液压驱动系统运动平稳缓慢，驱动功率大并且易于实现过载保护。( )
选项：
A:对
B:错
答案: 【对】
4、判断题：
气压驱动机器人结构简单、动作迅速、价格低廉。( )
选项：
A:错
B:对
答案: 【对】
5、判断题：
气压驱动机器人的工作速度稳定性较差。( )
选项：
A:错
B:对
答案: 【对】
6、判断题：
外部状态传感器可以检测机器人各关节速度和机体温度。( )
选项：
A:对
B:错
答案: 【错】
7、判断题：
控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号来控制机器人的执行机构，使其完成规定的运动和功能。( )
选项：
A:对
B:错
答案: 【对】
8、判断题：
机器人的内部传感器“陀螺仪”可以测量物体旋转时的角速度。( )
选项：
A:对
B:错
答案: 【对】
9、判断题：
在机器人的控制系统中，集中控制方式结构简单，成本低，但实时性差，难以扩展。( )
选项：
A:错
B:对
答案: 【对】
10、多选题：
机器人控制系统按其控制方式分类可分为（ ）
选项：
A:分散控制方式。
B:集中控制
C:加强控制
D:主从控制
答案: 【分散控制方式。
;集中控制;主从控制】
第二章 单元测试
1、判断题：
机械钳爪式手部按夹取的方式不同，可分为内撑式和外夹式两种 （ ）
选项：
A:错
B:对
答案: 【对】
2、判断题：
全向轮的小轮毂运动轴线垂直于中心轮的运动轴线。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【对】
3、判断题：
直流电动机的转速控制方法可以分为调节励磁磁通的励磁控制方法，调节电枢电压的电枢控制。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【对】
4、判断题：
足式行走机构对环境有很强的适应性, 可以在复杂的自然环境中快速移动，翻越障碍物。（ ）
选项：
A:错
B:对
答案: 【对】
5、判断题：
PID控制器中P为比例控制、I为积分控制、D为微分控制。( )
选项：
A:错
B:对
答案: 【对】
6、判断题：
电池是指能将化学能、内能、光能、原子能等形式的能直接转化为电能的装置。( )
选项：
A:对
B:错
答案: 【对】
7、判断题：
履带式行走机构稳定性好、越野能力和地面适应能力强。( )
选项：
A:错
B:对
答案: 【对】
8、多选题：
依据机械臂在空间中的运动形式，将所建立的运动坐标系可划分为（ ）
选项：
A:球面坐标系型;
B:直角坐标系型;
C:圆柱坐标系型;
D:圆锥坐标系型
答案: 【球面坐标系型;
;直角坐标系型;
;圆柱坐标系型;
】
9、多选题：
履带机构主要由哪些部分构成( )
选项：
A:履带板
B:主动轮
C:从动轮
D:托带轮
答案: 【履带板;主动轮;从动轮;托带轮
】
10、多选题：
足式机构的优点有（ ）
选项：
A:自恢复平衡s性
B:环境适应能力强
C:能耗低
D:具有主动隔振的能力
答案: 【自恢复平衡s性
;环境适应能力强;能耗低;具有主动隔振的能力】
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