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起止时间:2020-03-02到2020-06-30
更新状态:已完结
第7章 轨迹规划与控制 第7章 单元测验
1、 通过轨迹规划，可得到关节运动随时间变化的关系，即关节变量、关节速度以及关节加速度随时间变化的函数。
A:正确
B:错误
答案: 正确
2、 在关节空间进行轨迹规划时，机械臂的位置和姿态只是在确定的点满足期望的值，机械臂姿态的变化过程有可能不平滑。
A:正确
B:错误
答案: 正确
3、 在笛卡尔空间的轨迹规划可实现机械臂末端位置和姿态的平滑运动，但在笛卡尔空间规划后的数据还要换算到关节空间，即需要进行运动学逆解的计算。
A:正确
B:错误
答案: 正确
4、 在关节空间进行规划时，输入的数据是机械臂在作业空间的位姿数据，经运动学逆解运算后规划得到关节变量随时间变化的函数关系。
A:正确
B:错误
答案: 错误
分析：在关节空间进行规划时，输入的是关节空间的位置和速度等数据，运动学逆解的计算不在轨迹规划的过程中进行。
5、 笛卡尔空间的轨迹规划是对机械臂末端坐标系原点位置的规划，通过规划使得机械臂末端坐标系的运动满足希望的运动轨迹。
A:正确
B:错误
答案: 错误
分析：不全面。笛卡尔空间的规划除了位置外一般还包括对姿态的规划。
6、 三次多项式规划可以使规划出的轨迹具有连续的位置和（）。
答案: 速度
7、 在关节空间用三次多项式进行轨迹规划后，得到每个关节变量随（）变化的关系。
答案: 时间
8、 带抛物线过渡的线性插值中，过渡段的加速度不能过（），否则无法得到希望的运动。
答案: 小
分析：过渡段的加速度不能过小，理由是：驱动系统的加速度不足时无法使系统在规定的过渡时间内到达相应的位置。
9、 在（）空间对机械臂末端的运动姿态进行规划时，基本方法是寻找等效的姿态变化旋转轴，然后规划机械臂末端绕相应的旋转轴按时间序列转动，得到期望的姿态运动过程。
答案: 笛卡尔，任务
10、 在笛卡尔空间或关节空间对机械臂进行轨迹规划后，将得到的轨迹数据输入给机械臂关节的()系统，即可使机械臂按规划的轨迹进行运动。
答案: 控制，伺服
第1章 绪论 第1章 单元测验
1、 二十世纪中叶以来，机器人的应用领域不断扩大，但工业机器人主要还是应用于焊接、喷涂、码垛、上下料等相对简单的作业领域。
A:正确
B:错误
答案: 正确
2、 机器人可以安装工具或专用装置，通过程序动作来执行任务，如移动各种材料、零件等。
A:正确
B:错误
答案: 正确
3、 不同的机器人按其结构可划分为PPP、RPP、RRP、RRR四种形式。
A:正确
B:错误
答案: 错误
分析：这四种是串联机器人的典型形式，此外还有并联的结构。
4、 二十世纪60年代，第一台Unimate机器人被安装在美国新泽西州的一个工厂，自此机器人逐步走向应用，该机器人也成为世界上的第一台移动机器人。
A:正确
B:错误
答案: 错误
分析：该机器人不是移动机器人。
5、 2000年本田公司推出世界上第一台能够双足行走的机器人阿西莫（ASIMO），成为当时类人形机器人的典型代表。
A:正确
B:错误
答案: 正确
6、 机器人区别于其它形式自动化设备（例如数控铣床）的主要特点是：机器人机构是串联的结构而数控铣床则不是。
A:正确
B:错误
答案: 错误
分析：机器人与数控铣床等其它自动化设备一样，机构的形式有多种。
7、 物体能够对坐标系进行独立运动的数目称为（）。
答案: 自由度
8、 关节和连杆是机器人的重要组成部分，但机器人不是仅仅由关节和连杆构成的，整个系统还包括供电电源、内外部传感器、作业工具、驱动电机以及（）等。
答案: 控制器
9、 按机器人的应用分类，可将其分为（）、医疗机器人、军用机器人、家用服务机器人和娱乐机器人等。
答案: 工业机器人
10、 圆柱坐标型的机器人，顾名思义，第一个关节产生一个围绕基座的旋转运动，而第二和第三关节产生径向（）运动。
答案: 平动
11、 如果将人的眼睛、手脚、脑的功能与机器人进行类比，可分别对应机器人的感知系统、执行系统和（）系统。
答案: 控制
12、 如果按替代人的器官类型来划分，那么人的手、腿、眼可分别对应机器人的操作、（）、感知。
答案: 移动
13、 世界上第一台工业机器人是在美国诞生的，而世界上第一台水平关节型机构机器人是在（）研制成功的，也被称为SCARA机器人。
答案: 日本
第2章 位姿描述与坐标变换 第2章 单元测验
1、 为了完成所要求的变换，可以先绕x轴旋转，再沿着x，y和z轴平移，最后再绕y轴进行旋转，这个变换的顺序很重要，如果颠倒两个依次变化的顺序，结果将会完全不同。
A:正确
B:错误
答案: 正确
2、 齐次坐标变换矩阵中包含旋转信息和平移信息。
A:正确
B:错误
答案: 正确
3、 齐次坐标提供了坐标系变换的有效方法，但仍然无法表示无穷远的点。
A:正确
B:错误
答案: 错误
分析：可以表示无穷远点
4、 在采用位置矢量描述点的位置，用旋转矩阵描述物体方位的基础上，物体在空间的位姿就由位置矢量和旋转矩阵共同表示。
A:正确
B:错误
答案: 正确
5、 旋转矩阵是标准正交矩阵。
A:正确
B:错误
答案: 正确
6、 旋转变换并不总是绕主坐标轴进行的，一般情况下，任一个旋转变换都可以看成是绕空间中某轴线转动适当角度的变换。
A:正确
B:错误
答案: 正确
7、 
可以解释为绕坐标系的X轴旋转
角，然后绕（）坐标系的y轴旋转
角。
答案: (以下答案任选其一都对)新;
动;
当前
8、 当旋转运动R是相对于固定坐标系进行时，用R（）乘相应的矩阵。
答案: 左
9、 旋转矩阵R可被描述为按照特定的次序进行的一系列关于主坐标系x、y和z轴旋转的产物，这些绕着主坐标系x、y和z轴旋转的角度分别叫做滚转、（）、偏航。
答案: 滚动、俯仰、偏航
10、 一个坐标系可以通过参考坐标系相对某一坐标轴的基本旋转得到。规定相对于坐标轴旋转的逆时针方向，为旋转的（）方向
答案: 正
11、 刚体在空间中的描述可以由其在空间中相对参考坐标系的（）和（）决定
答案: 位置、方向
12、 滚动角、俯仰角和偏航角所进行的一系列连续旋转是相对于世界坐标系进行的，而不是相对于（）坐标系进行的。
答案: (以下答案任选其一都对)动;
当前;
新
13、 要全面地确定一个物体在平面中的状态需要有（）个位置自由度和一个姿态自由度。前者用来确定物体在空间中的具体方位，后者则是确定物体的指向。
答案: 2
第3章 连杆参数及运动学求解 第3章 单元测验
1、 机械臂的奇异分为内部奇异和边界奇异两种。
A:正确
B:错误
答案: 正确
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